A 1 de Novembro de 1755, uma catástrofe natural, conhecida como o grande Terramoto, a que se seguiram 5 ou 6 dias de um incêndio, destruiu a maior parte do centro histórico de Lisboa. Imediatamente é iniciada a maior campanha de obras até então programada no nosso país, para fazer erguer uma nova cidade, seguindo um plano urbanístico de cariz iluminista, dirigido por Eugénio dos Santos, engenheiro militar e arquitecto, e orientado pelo Primeiro Ministro Sebastião José de Carvalho e Melo, Marquês de Pombal. Tinha como ponto de partida uma grande praça, a do Comércio e já não o antigo Terreiro do Paço, abrindo-se um autêntico salão de visitas da capital, voltado para o Tejo. Para o centro desta praça, esteve, desde o início, prevista uma estátua equestre de D. José I, o monarca reinante, em equilíbrio de escala e perspectiva com o conjunto edificado, plena de elementos simbólicos denunciadores do momento histórico que o país vivia. Em 1770, o escultor Joaquim Machado de Castro foi escolhido para executar a estátua, considerando, no entanto, ter sido desprezado o seu génio artístico pelo facto de estar obrigado a seguir um projecto elaborado por Eugénio dos Santos. Apesar disso, consegue conferir-lhe um cunho pessoal que se manifestou na maestria do tratamento de D. José montado no seu cavalo e na alteração dos elementos que constituem a base desta figura. No projecto original o cavalo pisava um leão substituído por pequenas serpentes que serviram para esconder a estrutura de sustentação de um dos seus membros posteriores. As figuras aladas laterais, o Triunfo e a Fama, ganharam leveza, passando a uma masculina e outra feminina. O primeiro conduz um cavalo fogoso, a segunda um elefante, animais que representam, respectiva e simbolicamente, a Europa e a Ásia. Estes erguem-se sobre duas figuras humanas, representando os continentes americano e africano, que se submetem ao triunfo dos portugueses. Mas foi sobretudo na composição dos baixos-relevos que adornam o plinto que o escultor demonstrou a sua arte. Nestes, e segundo o próprio, vivia-se «um drama esculturesco» com diálogos a dois níveis, o público, em que os actores eram a Generosidade Real e o Amor da Virtude, e o privado, tendo como interlocutores o Comércio, a Providência Humana e a Arquitectura que discorrem entre si. As qualidades do monarca sobressaem através das figuras do Governo da República (um mancebo jovem com um ramo de oliveira na mão esquerda), que é conduzido pelo Amor da Virtude (um menino alado, coroado de louro, que pega pelo braço o Governo da República) à presença da Generosidade Régia (uma figura feminina coroada) que ampara a cidade (representada como uma matrona coroada de palmas, caída, que segura o seu brasão de armas), mostrando, com a mão esquerda onde devia ser reedificada e com a direita, o Comércio, um varão nobremente vestido que, ajoelhado a seus pés, lhe oferece as riquezas provenientes do seu exercício. Para além destas, também se encontram representados Ulisses, admirando a reconstrução da cidade, a História, que surge escrevendo os feitos de alto merecimento, a Providência, uma figura com as chaves e o leme na mão, e a Arquitectura, figura que segura um esquadro, compasso e um papel em que se vê o desenho da cidade. Na parte frontal do monumento, um medalhão com o busto do Marquês de Pombal, sustentando as insígnias reais e as quinas, e a figuração do Senado, representam o poder político, atropelando os vícios.

A fundição da estátua, realizada «num só jacto» em 15 de Outubro de 1774, foi entregue a Bartolomeu da Costa, engenheiro militar, nas oficinas de fundição do exército, utilizando os processos mais inovadores do seu tempo. A sua condução para a Praça do Comércio demorou 3 dias, tendo sido necessário abrir a rua do Museu de Artilharia para ser possível a passagem da zorra utilizada no seu transporte, um enorme carro capaz de suportar o peso da estátua.

O monumento, símbolo do renascimento nacional, foi inaugurado no dia 6 de Junho de 1775, em comemoração do aniversário do monarca, culminando com um lauto banquete oferecido pelo Marquês de Pombal.

Laura Trindade