Escultor coimbrão, fez a sua iniciação em Liisboa trabalhando directamente com o portuense Nicolau Pinto, encarregando-o de fazer os modelos de várias imagens que Nicoulau Pinto passava depois à madeira. Dada a disparidade manual de um e outro, processa-se uma inversão hierárquica e é Machado de Castro quem passa a ser o verdadeiro chefe de oficina. Passa então para o atelier de José de Almeida, escultor com frequência da Academia de Portugal em Roma. Uma nova etapa se abre em 1756 quando é chamado para uma nova campanha de obras em Mafra, indiciando já alguma notoriedade profissional, pois Machado ingressa para ajudar Giusti a modelar, para debastar pedra. Deve o essencial da sua formação ao contacto directo com Giusti. A Escola de Mafra possuia um claro conteúdo programático de matriz clássica, ecléctico e algo historicista nas suas referências.